2024 04 v.47;No.316 59-66
基于输入约束与模糊参数的无人艇航迹规划
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DOI:
10.16426/j.cnki.jcdzdk.2024.04.010
中文作者单位:
江苏海洋大学;
摘要(Abstract):
针对水面无人艇在复杂环境下避障成功率低、航行路线非最优的问题，提出了一种基于输入约束与参数模糊选择的无人艇航迹规划算法。首先，在动态窗口法的基础上，结合无人艇动力学特性，借鉴速度障碍法对系统输入施加保守约束，严格保证无人艇不与障碍物发生碰撞。然后，利用专家知识库设计模糊参数选择器，使规划系统输入更符合人的操纵习惯。最后，与现有方法相对比，开展综合仿真研究，结果表明，基于输入约束与参数模糊选择的无人艇航迹规划方法在安全避障和最优路线选择方面具有更好的规划性能。
关键词(KeyWords):
水面无人艇;;航迹规划;;模糊参数选择器;;输入约束法
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参考文献
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基本信息:
DOI：10.16426/j.cnki.jcdzdk.2024.04.010
中图分类号:U664.82;U665.26
引用信息:
[1]褚天仁,陈羽.基于输入约束与模糊参数的无人艇航迹规划[J].舰船电子对抗,2024,47(04):59-66.DOI:10.16426/j.cnki.jcdzdk.2024.04.010.
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